MIT第三代獵豹機器人
麻省理工大學(xué)研發(fā)的第三代獵豹機器人（Cheetah 3）現(xiàn)在可以實現(xiàn)跳躍、在崎嶇的地形馳騁或爬上堆滿雜物的樓梯，并在遇到突然的猛拉、推搡時能迅速恢復(fù)其平衡。令人驚訝的是，它實現(xiàn)這些動作靠的不是視覺系統(tǒng)，它可以說是一個盲人機器豹。
這只大小相似成年拉布拉多犬的90磅重的機械野獸，是故意被設(shè)計成不依賴相機或任何外部環(huán)境傳感器而完成這些動作的。取而代之的是，它通過敏捷地“感覺”周圍環(huán)境的方式來行動，工程師們稱之為“盲目運動”，就像穿過一個漆黑的房間一樣。
機器人在不過度依賴視覺的情況下，應(yīng)該有很多意想不到的行為。視覺可能是繁雜的，有些不準確的，有時甚至是不可用的，如果過于依賴視覺，機器人對于位置的判斷必須非常準確，這最終將導(dǎo)致它的行為必是緩慢的。所以機器人應(yīng)當(dāng)更多地依靠觸覺信息。這樣，它可以在快速移動時處理意想不到的障礙。
Cheetah 3可以不靠視覺地爬上樓梯以及通過非結(jié)構(gòu)化地形，并能在面對巨大力量的時候迅速恢復(fù)其平衡，這都得益于研發(fā)團隊開發(fā)的兩個新算法：接觸檢測算法和模型預(yù)測控制算法。接觸檢測算法有助于機器人確定它的腿從空中擺動到踏到地上的最佳時間。模型預(yù)測控制算法會預(yù)測一旦給定一個行為步驟，它應(yīng)該施加多少力。
機器人在不過度依賴視覺的情況下，應(yīng)該有很多意想不到的行為。視覺可能是繁雜的，有些不準確的，有時甚至是不可用的，如果過于依賴視覺，機器人對于位置的判斷必須非常準確，這最終將導(dǎo)致它的行為必是緩慢的。所以機器人應(yīng)當(dāng)更多地依靠觸覺信息。這樣，它可以在快速移動時處理意想不到的障礙。
Cheetah 3可以不靠視覺地爬上樓梯以及通過非結(jié)構(gòu)化地形，并能在面對巨大力量的時候迅速恢復(fù)其平衡，這都得益于研發(fā)團隊開發(fā)的兩個新算法：接觸檢測算法和模型預(yù)測控制算法。接觸檢測算法有助于機器人確定它的腿從空中擺動到踏到地上的最佳時間。模型預(yù)測控制算法會預(yù)測一旦給定一個行為步驟，它應(yīng)該施加多少力。
同時，研究小組向機器人添加了攝像頭，使機器人能夠?qū)χ車h(huán)境進行視覺反饋。該小組正在努力進一步改善機器人的盲動。
基于此，第三代獵豹機器人應(yīng)用場景十分豐富。如電廠檢查，這涉及到各種地形條件，包括樓梯、路障和地面上的障礙物；在地震救援、洞穴探險等方面，獵豹機器人也都可以做到。有無數(shù)的場合可以讓機器人代替人類來完成簡單的任務(wù)，一些骯臟、困難、危險的工作，機器人也可以很好地應(yīng)對。
基于此，第三代獵豹機器人應(yīng)用場景十分豐富。如電廠檢查，這涉及到各種地形條件，包括樓梯、路障和地面上的障礙物；在地震救援、洞穴探險等方面，獵豹機器人也都可以做到。有無數(shù)的場合可以讓機器人代替人類來完成簡單的任務(wù)，一些骯臟、困難、危險的工作，機器人也可以很好地應(yīng)對。
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