MIT第三代獵豹機(jī)器人
麻省理工大學(xué)研發(fā)的第三代獵豹機(jī)器人（Cheetah 3）現(xiàn)在可以實(shí)現(xiàn)跳躍、在崎嶇的地形馳騁或爬上堆滿雜物的樓梯，并在遇到突然的猛拉、推搡時能迅速恢復(fù)其平衡。令人驚訝的是，它實(shí)現(xiàn)這些動作靠的不是視覺系統(tǒng)，它可以說是一個盲人機(jī)器豹。
這只大小相似成年拉布拉多犬的90磅重的機(jī)械野獸，是故意被設(shè)計成不依賴相機(jī)或任何外部環(huán)境傳感器而完成這些動作的。取而代之的是，它通過敏捷地“感覺”周圍環(huán)境的方式來行動，工程師們稱之為“盲目運(yùn)動”，就像穿過一個漆黑的房間一樣。
機(jī)器人在不過度依賴視覺的情況下，應(yīng)該有很多意想不到的行為。視覺可能是繁雜的，有些不準(zhǔn)確的，有時甚至是不可用的，如果過于依賴視覺，機(jī)器人對于位置的判斷必須非常準(zhǔn)確，這最終將導(dǎo)致它的行為必是緩慢的。所以機(jī)器人應(yīng)當(dāng)更多地依靠觸覺信息。這樣，它可以在快速移動時處理意想不到的障礙。
Cheetah 3可以不靠視覺地爬上樓梯以及通過非結(jié)構(gòu)化地形，并能在面對巨大力量的時候迅速恢復(fù)其平衡，這都得益于研發(fā)團(tuán)隊開發(fā)的兩個新算法：接觸檢測算法和模型預(yù)測控制算法。接觸檢測算法有助于機(jī)器人確定它的腿從空中擺動到踏到地上的最佳時間。模型預(yù)測控制算法會預(yù)測一旦給定一個行為步驟，它應(yīng)該施加多少力。
機(jī)器人在不過度依賴視覺的情況下，應(yīng)該有很多意想不到的行為。視覺可能是繁雜的，有些不準(zhǔn)確的，有時甚至是不可用的，如果過于依賴視覺，機(jī)器人對于位置的判斷必須非常準(zhǔn)確，這最終將導(dǎo)致它的行為必是緩慢的。所以機(jī)器人應(yīng)當(dāng)更多地依靠觸覺信息。這樣，它可以在快速移動時處理意想不到的障礙。
Cheetah 3可以不靠視覺地爬上樓梯以及通過非結(jié)構(gòu)化地形，并能在面對巨大力量的時候迅速恢復(fù)其平衡，這都得益于研發(fā)團(tuán)隊開發(fā)的兩個新算法：接觸檢測算法和模型預(yù)測控制算法。接觸檢測算法有助于機(jī)器人確定它的腿從空中擺動到踏到地上的最佳時間。模型預(yù)測控制算法會預(yù)測一旦給定一個行為步驟，它應(yīng)該施加多少力。
同時，研究小組向機(jī)器人添加了攝像頭，使機(jī)器人能夠?qū)χ車h(huán)境進(jìn)行視覺反饋。該小組正在努力進(jìn)一步改善機(jī)器人的盲動。
基于此，第三代獵豹機(jī)器人應(yīng)用場景十分豐富。如電廠檢查，這涉及到各種地形條件，包括樓梯、路障和地面上的障礙物；在地震救援、洞穴探險等方面，獵豹機(jī)器人也都可以做到。有無數(shù)的場合可以讓機(jī)器人代替人類來完成簡單的任務(wù)，一些骯臟、困難、危險的工作，機(jī)器人也可以很好地應(yīng)對。
基于此，第三代獵豹機(jī)器人應(yīng)用場景十分豐富。如電廠檢查，這涉及到各種地形條件，包括樓梯、路障和地面上的障礙物；在地震救援、洞穴探險等方面，獵豹機(jī)器人也都可以做到。有無數(shù)的場合可以讓機(jī)器人代替人類來完成簡單的任務(wù)，一些骯臟、困難、危險的工作，機(jī)器人也可以很好地應(yīng)對。
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