履帶式移動(dòng)機(jī)器人底盤構(gòu)架分析
履帶式底盤通過(guò)將環(huán)狀的循環(huán)履帶環(huán)繞在驅(qū)動(dòng)輪和一系列滾輪外側(cè),使車輪不直接于地面接觸,而是通過(guò)循環(huán)履帶于地面發(fā)生作用,再通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)履帶,實(shí)現(xiàn)車輪在履帶上的相對(duì)滾動(dòng)的同時(shí),履帶在地面反復(fù)向前鋪設(shè),從而帶動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)。履帶式底盤的優(yōu)點(diǎn)是著地面積比車輪式大,所以著地壓強(qiáng)小;另外與路面粘著力較強(qiáng),所能提供的驅(qū)動(dòng)力大。
根據(jù)履帶底盤結(jié)構(gòu)的不同,履帶式移動(dòng)機(jī)器人底盤主要有形狀可變履帶底盤和位置可變履帶底盤兩種結(jié)構(gòu)形式。
底盤的主體部分是兩條形狀可變的履帶,分別由兩個(gè)主電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)兩條履帶的速度相同時(shí),底盤能夠向前或向后移動(dòng);當(dāng)兩條履帶的速度不同時(shí),機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)主臂桿繞履帶架上的軸旋轉(zhuǎn)時(shí),帶動(dòng)行星輪轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)履帶的不同構(gòu)形,以適應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)環(huán)境。
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