消防滅火機(jī)器人控制主板主要分為上層最小系統(tǒng)板，包括微處理器、指示燈、按鍵等;下層板主要包括A/D采樣模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、穩(wěn)壓電源模塊等。控制主板實(shí)拍圖如下：

　　消防滅火機(jī)器人上層最小系統(tǒng)板設(shè)計時考慮今后能獨(dú)立使用在其它平臺上，所以電路中包含了電源電路、復(fù)位電路，JTAG調(diào)試電路等，并且搭載了三個LED、四個KEY、一個BEEP作為系統(tǒng)的輸入輸出裝置。

　　電源電路采用簡單的三端穩(wěn)壓IC，加入鉭電容和瓷片電容進(jìn)行濾波，并在MCU的電源輸入口再次用鉭電容和104瓷片電容進(jìn)行濾波，防止MCU因?yàn)殡娫床▌右馔鈴?fù)位，保證系統(tǒng)穩(wěn)定可靠運(yùn)行。

消防滅火機(jī)器人的設(shè)計

　　復(fù)位電路采用集成的復(fù)位芯片CAT1025，該芯片支持高、低電平復(fù)位以及上電和手動兩種復(fù)位方式，并且內(nèi)部集成了EEPROM，通過IIC總線與MCU進(jìn)行通信，能夠存儲一些系統(tǒng)常用配制信息。

　　一般情況下，消防滅火機(jī)器人MCU的吸收電流比驅(qū)動電流要大，因此LED的連接采用共陽的方式，即將LED陽極接到3.3V電源上，將負(fù)極連到I/O口上，如此可以減輕MCU的驅(qū)動負(fù)擔(dān)。